Industrijski robots se naširoko koriste u industrijskoj proizvodnji, kao što je proizvodnja automobila, električnih uređaja, hrane, itd. Mogu zamijeniti ponavljajuće mehaničke operacije i mašine su koje se oslanjaju na vlastitu snagu i kontrolne sposobnosti za postizanje različitih funkcija. Može izdržati ljudsku komandu i također može raditi prema unaprijed programiranim programima. Sada govorimo o osnovnim glavnim komponentamaindustrijski robots.
1.Subject
Glavna mašina je osnova mašine i pokretački mehanizam, uključujući veliku ruku, podlakticu, zglob i šaku, koji čine mehanički sistem sa više stepeni slobode. Neki roboti imaju i mehanizme za hodanje.Industrijski robotsimaju 6 stepeni slobode ili čak više. Zglob uglavnom ima 1 do 3 stepena slobode kretanja.
2. Pogonski sistem
Sistem vožnjeindustrijski robotsje podijeljen u tri kategorije prema izvoru energije: hidraulični, pneumatski i električni. Ova tri tipa se takođe mogu kombinovati u kompozitni pogonski sistem na osnovu zahteva. Ili se indirektno pokreće kroz mehanizme mehaničkog prijenosa kao što su sinhroni kaiševi, zupčanici i zupčanici. Pogonski sistem ima uređaj za napajanje i mehanizam za prijenos, koji se koriste za provedbu odgovarajućih radnji mehanizma. Svaki od ova tri tipa osnovnih pogonskih sistema ima svoje karakteristike. Trenutni mainstream je sistem električnog pogona. Zbog male inercije, AC i DC servo motori velikog momenta i njihovi prateći servo pogoni (AC frekventni pretvarači, DC modulatori širine impulsa) imaju široku primjenu. Ovaj tip sistema ne zahteva konverziju energije, jednostavan je za upotrebu i ima osetljivu kontrolu. Većina motora zahtijeva delikatan mehanizam prijenosa: reduktor. Njegovi zubi koriste pretvarač brzine zupčanika kako bi smanjili broj obrtaja motora unatrag na potreban broj rotacija unazad i dobili uređaj većeg momenta, čime se smanjuje brzina i povećava okretni moment. Kada je opterećenje veliko, servo motor se naslijepo povećava. Snaga je vrlo isplativa, a izlazni obrtni moment se može povećati pomoću reduktora unutar odgovarajućeg raspona brzine. Servo motori su skloni toploti i niskofrekventnim vibracijama kada rade na niskim frekvencijama. Dugotrajan i ponavljajući rad ne doprinosi osiguranju preciznog i pouzdanog rada. Postojanje preciznog redukcionog motora omogućava servo motoru da radi pri odgovarajućoj brzini, jačajući krutost tijela mašine i stvarajući veći obrtni moment. Danas postoje dva glavna reduktora: harmonijski reduktor i RV reduktor.
3.Kontrolni sistem
Thesistem upravljanja robotomje mozak robota i glavni faktor koji određuje funkcije i funkcije robota. Upravljački sistem šalje komandne signale pogonskom sistemu i izvršnom mehanizmu prema ulaznom programu i upravlja njima. Glavni zadatak odindustrijski robot Tehnologija kontrole je kontrola raspona aktivnosti, držanja i putanje, te vremena djelovanjaindustrijski robots u radnom prostoru. Ima karakteristike jednostavnog programiranja, rada softverskog menija, prijateljskog interfejsa za interakciju između čoveka i računara, uputstva za rad na mreži i praktičnog korišćenja. Sistem kontrolera je srž robota, a relevantne strane kompanije su blisko zatvorene za naše eksperimente. Posljednjih godina, razvojem tehnologije mikroelektronike, performanse mikroprocesora su sve veće, a cijena sve jeftinija. Sada su se na tržištu pojavili 32-bitni mikroprocesori koji koštaju 1-2 dolara. Isplativi mikroprocesori donijeli su nove razvojne mogućnosti robotskim kontrolerima, omogućavajući razvoj jeftinih robotskih kontrolera visokih performansi. Kako bi sistem imao dovoljne računarske i skladišne mogućnosti, kontroleri robota su sada uglavnom sastavljeni od moćnih ARM serije, DSP serije, POWERPC serije, Intel serije i drugih čipova. Budući da funkcije i funkcije postojećih čipova opšte namjene ne mogu u potpunosti zadovoljiti zahtjeve nekih robotskih sistema u pogledu cijene, funkcionalnosti, integracije i sučelja, to je dovelo do potražnje za SoC (System on Chip) tehnologijom u robotskim sistemima. Procesor je integrisan sa potrebnim interfejsima, što može pojednostaviti dizajn sistemskih perifernih kola, smanjiti veličinu sistema i smanjiti troškove. Na primjer, Actel integriše NEOS ili ARM7 procesorska jezgra u svoje FPGA proizvode kako bi formirao kompletan SoC sistem. Što se tiče kontrolera robotske tehnologije, njegovo istraživanje je uglavnom koncentrisano u Sjedinjenim Državama i Japanu, a postoje i zreli proizvodi, kao što su američka kompanija DELTATAU, japanska Pengli Co., Ltd., itd. Njegov kontroler pokreta uzima DSP tehnologiju kao svoju jezgro i usvaja otvorenu strukturu zasnovanu na računaru. 4. Krajnji efektor Krajnji efektor je komponenta povezana sa zadnjim zglobom manipulatora. Obično se koristi za hvatanje objekata, povezivanje s drugim mehanizmima i obavljanje potrebnih zadataka. Proizvođači robota uglavnom ne dizajniraju niti prodaju krajnje efektore; u većini slučajeva pružaju samo jednostavnu hvataljku. Obično se krajnji efektor instalira na 6-osnu prirubnicu robota kako bi se izvršili zadaci u datom okruženju, kao što su zavarivanje, farbanje, lijepljenje i utovar i istovar dijelova, što su zadaci koji zahtijevaju da roboti završe.
Pregled servo motora Servo drajver, takođe poznat kao "servo kontroler" i "servo pojačalo", je kontroler koji se koristi za kontrolu servo motora. Njegova funkcija je slična onoj kod frekventnog pretvarača na običnim AC motorima i dio je servo sistema. Generalno, servo motor se kontroliše kroz tri metode: položaj, brzina i obrtni moment kako bi se postiglo visoko precizno pozicioniranje sistema prenosa.
1. Klasifikacija servo motora Podijeljen je u dvije kategorije: DC i AC servo motori.
AC servo motori se dalje dijele na asinhrone servo motore i sinhrone servo motore. Trenutno sistemi naizmenične struje postepeno zamenjuju DC sisteme. U poređenju sa DC sistemima, AC servo motori imaju prednosti visoke pouzdanosti, dobrog odvođenja toplote, malog momenta inercije i mogućnosti rada pod visokim pritiskom. Budući da nema četkica i upravljačkih zupčanika, AC servo sistem postaje i servo sistem bez četkica, a motori koji se koriste u njemu su asinhroni motori kaveznog tipa i sinhroni motori s permanentnim magnetom sa strukturom bez četkica. 1) DC servo motori se dijele na motore s četkicom i motore bez četkica
①Motori s četkanjem imaju nisku cijenu, jednostavnu strukturu, veliki startni moment, širok raspon brzina, jednostavnu kontrolu, zahtijevaju održavanje, ali su laki za održavanje (zamijenite ugljene četke), proizvode elektromagnetne smetnje, imaju zahtjeve u okruženju upotrebe i obično se koriste za kontrola troškova Osetljive opšte industrijske i civilne situacije;
②Motori bez četkica su male veličine i male težine, velike snage i brzog odziva. Imaju veliku brzinu i malu inerciju, stabilan obrtni moment i glatku rotaciju. Kontrola je složena i inteligentna. Metoda elektronske komutacije je fleksibilna. Može komutirati sa kvadratnim ili sinusnim talasom. Motor je efikasan i ne zahteva održavanje. Ušteda energije, malo elektromagnetno zračenje, nizak porast temperature i dug život, pogodan za različite sredine.
2. Karakteristike različitih tipova servo motora
1) Prednosti i nedostaci DC servo motora Prednosti: precizna kontrola brzine, vrlo teške karakteristike obrtnog momenta i brzine, jednostavan princip upravljanja, jednostavan za korištenje i jeftina cijena. Nedostaci: komutacija četkica, ograničenje brzine, dodatni otpor, stvaranje čestica habanja (nije pogodno za okruženja bez prašine i eksploziva)
2) Prednosti i nedostaci AC servo motora Prednosti: dobre karakteristike regulacije brzine, glatka kontrola u cijelom rasponu brzina, gotovo bez oscilacija, visoka efikasnost od više od 90%, manje stvaranje topline, kontrola velike brzine, precizna kontrola položaja (ovisno o točnosti enkodera), ocijenjeno radna oblast Unutar, može postići konstantan obrtni moment, nisku inerciju, nisku buku, bez trošenja četkica i bez održavanja (pogodno za okruženja bez prašine i eksploziva). Nedostaci: Upravljanje je komplikovanije, parametri drajvera se moraju podesiti na licu mesta i PID parametri se određuju, a potrebno je više veza. Trenutno, mainstream servo pogoni koriste digitalne procesore signala (DSP) kao kontrolno jezgro, koji mogu implementirati relativno složene algoritme upravljanja i postići digitalizaciju, umrežavanje i inteligenciju. Uređaji za napajanje općenito koriste pogonska kola dizajnirana s inteligentnim energetskim modulima (IPM) kao jezgrom. IPM integriše pogonsko kolo i ima krugove za detekciju kvarova i zaštitu kao što su prenapon, prekomjerna struja, pregrijavanje i podnapon. Softver se također dodaje glavnom kolu. Startni krug za smanjenje utjecaja procesa pokretanja na vozača. Pogonska jedinica prvo ispravlja ulaznu trofaznu struju ili struju iz mreže kroz trofazni punomosni ispravljački krug kako bi se dobila odgovarajuća jednosmjerna struja. Ispravljena trofazna struja ili struja iz mreže se zatim pretvara u frekvenciju pomoću trofaznog sinusoidnog PWM naponskog pretvarača za pogon trofaznog sinkronog servo motora s permanentnim magnetom. Za cijeli proces pogonske jedinice može se jednostavno reći da je AC-DC-AC proces. Glavni topološki krug ispravljačke jedinice (AC-DC) je trofazni punomosni nekontrolisani ispravljački krug.
Eksplodirani prikaz harmoničkog reduktora Japanskoj kompaniji Nabtesco trebalo je 6-7 godina od predlaganja dizajna RV-a početkom 1980-ih do postizanja značajnog proboja u istraživanju RV reduktora 1986. godine; i Nantong Zhenkang i Hengfengtai, koji su prvi postigli rezultate u Kini, također su proveli vrijeme. 6-8 godina. Da li to znači da naša lokalna preduzeća nemaju mogućnosti? Dobra vijest je da su nakon nekoliko godina implementacije kineske kompanije konačno napravile neke pomake.
*Članak je reproduciran sa interneta, kontaktirajte nas za brisanje kršenja.
Vrijeme objave: Sep-15-2023
